機器人與現實世界的交互有兩個基本步驟：首先感知周圍環境，然后利用感知到的數據，避開障礙物來導航或操縱物體。當涉及到環境導航和對象操作時，機器人的開發依賴于驅動器。驅動器是將電子命令轉換為實際操作的組件。

不同的應用需要不同的驅動器，有無數的驅動器可供選擇。機器人常用的各種驅動器，選擇驅動器的基本考慮，以及如何與硬件對接。

驅動方式

機器人項目中常用的五種驅動方式：

·直流電機：帶輸出軸的電機，由不同等級的直流電壓驅動，主要與用于移動的傳動系統（如軌道牽引裝置）結合使用。直流電動機的輸出軸一般安裝在小齒輪、直齒輪或其他類型的齒輪上，通常與設定電動機轉速和方向的電子速度控制器相連。和其他驅動器一樣，直流電機有各種尺寸和扭矩。

·伺服裝置：包括直流電機、輸出軸和控制電路，組成一個整體。伺服系統通常用于提供旋轉運動，連續旋轉伺服系統可以旋轉360度。伺服系統分為入門級和機器人級，我們將在后面討論。

·步進器：兼有直流電機和伺服裝置特點的裝置，通常用于3D打印機和數控機床，以實現高精度和重復性，步進器的輸出扭矩低。

·直線傳動：類似伺服裝置，但只提供直線運動，一般采用直線機構，如蝸桿傳動機構。

·電磁閥：特殊的線性執行機構，提供二進制位置（即開/關等）。電磁閥通常用于閥門、止動器、鎖等用途，或用于按鈕，一般由外部單片機控制。

驅動器需要考慮的方面和考慮因素：

機器人具有多種功能，可以在不同的操作環境下達到不同的目的，所以在選擇驅動器時需要考慮很多方面。

驅動器類型的選擇取決于機器人的用途和預期功能。例如，直流電機一般與傳動系統結合使用，以達到運動的目的，而伺服裝置則可用于提供關節，如機械臂所使用的關節。

在確定驅動類型后，您還應該了解相關的物理要求和約束。 首先我們看驅動器本身的尺寸和重量，判斷是否適合安裝到相應的位置，安裝后加入機構的總重量是否合適。 如果機器人手臂形狀較小，不能承受較大的重量，那么較重的司機就會安裝在這樣的機器人手臂上，機器人手臂自然會"打擊"。".

 此外，我們還檢查驅動器和微控制器上方的數字接口。 例如，伺服設備一般有三根電線，包括地線、電源線和控制信號線。 根據驅動器的功率要求，我們可以直接使用微控制器供電，但微控制器一般只提供5V的直流輸出，因此，有時也需要使用額外的電源。 功耗通常取決于驅動器提供的扭矩和操作過程中處理的負載量，這將影響機器人的電池壽命。 因此，我們應該注意駕駛員的功率要求。".

 "根據預期用途，確保驅動器足夠強大，以完成預期的工作。 例如，在選擇直流電機時，確保直流電機能夠為傳輸系統提供足夠的功率，以便在操作環境中移動機器人和機器人負載。 此外，在選擇驅動器時，需要事先考慮最壞的情況，例如導航環境的困難(E。"null" 環境中存在泥濘的地形，導致傳動系統打滑)，或機器人過載。".