客戶在挑選機器人的時分不只要注重負載，還要注重其完畢最大作業空間，即機器人末端可達方位點的臂展與最大拾取高度。臂展，是指協作機器人完畢在水平面上的最大作業直徑，機器人末端在水平面可抵達的最遠點到機器人基座中心點的距離則為最大作業半徑。最大拾取高度是指機器人末端能夠抵達的最低點（一般低于機器人的動途徑）與最高點之間的工作范圍。

　　但在實踐運用中，不同的機器人、不同的運用場景都影響著機器人臂展的選取。尤其在進行機器人選型時，以下幾個技術點要特別注意：

　　1. 機器人末端可達作業空間分為全作業空間與有效性作業空間

　　以協作機器人為例，全作業空間是給定全部位姿時機器人完畢可達點的集合，可利用圓弧相交的方法獲得，其形狀為一個似傘形的三維空間，

　　有效作業空間在于機器人驅動安排的限位條件，該條件是經過排除機器人末端姿勢以及實體零部件的干涉情況而給定的安全限位角度。因而，有用作業空間是指在安全限位角度規劃內機器人末端可抵達的最大有用作業區域，為直觀體現有用作業空間。

　　考慮客戶實踐運用情況，機器人的實際零部件結構的不同導致剛性削弱程度不同。

　　2. 實際運用中的拾取跨度需求至少小于臂展20CM

　　每一個公司都會給出機器人的運動規劃，但若是將機器人置入實際集成處理計劃時，負載、拾取跨度、拾取節拍、傳送帶的作業速度等相關要素均是影響臂展選型的重要要素。

　　3.協作更具空間占地面積的優勢，大臂展也能夠大速度

　　相比其他工業機器人，機器人末端自由度與作業空間本來并不是協作機器人所擅長的范疇；且較大的臂展必然掣肘移動速度，生產功率無法得到實質性提高；超大臂展應用場景多為轉移較重物體，極限作業規劃、高速、較高負載關于結構安穩性要求極高。